Milk-V Duo S 开发指南

August 6, 2026

本指南汇总了 Milk-V Duo S (基于 SG2000 主控芯片) 的硬件特性、系统烧录、基本配置及参考资源，帮助你快速上手开发。

产品概述与硬件对比 (Overview)

Milk-V Duo S 是 Duo 系列的全面升级型号，升级了 SG2000 主控芯片，拥有 512MB 内存和更丰富的外部接口。其主要特性包括：

双核/双架构启动：支持 RISC-V 核心 (C906@1Ghz + C906@700MHz) 或 ARM 核心 (Cortex-A53@1GHz)（通过硬件拨码开关切换，不能同时运行）。
多媒体与视觉：支持双路摄像头输入 (2x MIPI CSI 2-lane 5M@30fps) 以及 MIPI DSI 视频输出 (4-lane)。
网络与无线：板载 100Mbps RJ45 以太网口（支持配合 PoE HAT 使用 PoE），可选板载 WI-FI 6 / BT 5。
存储与接口：板载 MicroSD 卡槽和 eMMC 贴片焊盘，配备 USB 2.0 Type-A HOST 接口与 Type-C 接口（可通过指令切换）。

Duo 家族硬件规格对比

规格	Duo S	Duo 256M	Duo
主控 SoC	SG2000	SG2002	CVITEK CV1800B
RISC-V 核心	C906 @ 1GHz + C906 @ 700MHz	C906 @ 1GHz + C906 @ 700MHz	C906 @ 1GHz + C906 @ 700MHz
ARM 核心	Cortex-A53 @ 1GHz	Cortex-A53 @ 1GHz	不支持 (N/A)
MCU	8051 @ 8KB SRAM	8051 @ 6KB SRAM	8051 @ 6KB SRAM
内存 (SIP)	512MB	256MB	64MB
算力 (TPU)	0.5 TOPS @ INT8	1 TOPS @ INT8	0.5 TOPS @ INT8
存储扩展	MicroSD / eMMC 焊盘	MicroSD / 板载 SD NAND	MicroSD / 板载 SD NAND
无线网络	板载 WI-FI 6 / BT 5 (选配)	不支持 (N/A)	不支持 (N/A)
以太网	板载 100M 网口 (RJ45)	100M PHY (需外接板)	100M PHY (需外接板)
USB 接口	Type-C / USB 2.0 A口 HOST	Type-C	Type-C
摄像头接口	2x MIPI CSI (2-lane)	1x MIPI CSI (2-lane)	1x MIPI CSI (2-lane)
显示输出	MIPI DSI 4-lane (排针引出)	不支持 (N/A)	不支持 (N/A)

开发板接口与引脚分配 (Pinout)

Duo S 的 GPIO 逻辑电平在不同的排针上有所不同：

排针 J3：GPIO 使用 3.3V 逻辑电平。
排针 J4：GPIO 使用 1.8V 逻辑电平。

[!WARNING] 请注意连接外设时的电压匹配，防止损坏芯片。

J3 引脚定义 (部分核心功能)

功能 (I2C/UART/PWM)	引脚编号	引脚名称	引脚编号	功能 (MIPI/SPI/JTAG)
3V3 电源输出	1	VSYS (5V)	2	5V 输入/输出
I2C4_SCL / PWM3	3	VSYS (5V)	4	5V 输入/输出
I2C4_SDA	5	GND	6	地 (GND)
I2C1_SCL	7	GPIO A16	8	UART0_TX / PWM4
地 (GND)	9	GPIO A17	10	UART0_RX / PWM5
I2C1_SDA / UART2_TX	11	GPIO B19	12	UART2_TX / PWM2

注：在 V1.1 硬件版本中引脚 9 为 GPIO 低电平，在 V1.2 及以上版本修改为 GND。

系统镜像下载与烧录 (Flashing OS)

系统可以通过 MicroSD 卡启动，也可以在 eMMC 版本上烧录启动。以下是常规的 MicroSD 卡启动 步骤：

准备工作

Milk-V Duo S 开发板。
1张容量大于 1GB 的 MicroSD 卡。
电脑与 USB Type-C 数据线。
镜像烧录工具，推荐使用 balenaEtcher 或 Rufus。

下载系统镜像

我们提供了针对 Duo S 深度优化的 定制系统镜像（eMMC 与 SD 卡两个版本），下载地址：

定制镜像下载： https://qtopie.space/releases/domour-copilot/milkv-duos

[!NOTE] 定制镜像基于官方 SDK v2.0.1 构建，修复了官方镜像存在的一些问题，并新增了多项实用功能，详见使用我们的定制镜像。

烧录镜像

将 MicroSD 卡插入电脑的读卡器。
打开 balenaEtcher。
点击 Flash from file 选择刚才下载 of 系统镜像。
点击 Select target 选择你的 MicroSD 卡。
点击 Flash! 开始写入。写入并校验完成后，拔出 MicroSD 卡并插入 Duo S 的卡槽中。

eMMC 版本固件烧录 (USB Download)

eMMC 版本出厂未烧录固件，需要通过 PC 的 USB 接口烧录。官方提供 Windows 命令行烧录工具 CviBurn_v2.0_cli_windows（usb_dl.exe），Linux 下同样支持——SDK 中自带了 Linux 版的烧录工具。

[!NOTE] eMMC 固件版本需为 V1.1.3 或更新版本才支持 USB 烧录。

准备工作

从定制镜像下载页下载 eMMC 版固件（milkv-duos-musl-riscv64-emmc_*.zip），解压后得到：
```
boot.emmc
fip.bin
rootfs_ext4.emmc
partition_emmc.xml
```

若从源码编译 SDK，烧录工具位于：

duo-buildroot-sdk-v2/build/tools/common/usb_dl/Linux/usb_dl
duo-buildroot-sdk-v2/build/tools/common/usb_dl/Linux/cv_dl_magic.bin

（该目录下同时提供 Windows 版 usb_dl.exe）

Linux 烧录命令

Windows 与 Linux 命令几乎一致，唯一区别是芯片参数：

# Windows:  usb_dl.exe -s linux -c cv181x -i .\rom
# Linux:
./usb_dl -s linux -c 181x -i /path/to/rom

-c 181x：SG2000 系列芯片（Windows 版为 cv181x）
-s linux：操作系统类型
-i <dir>：固件所在目录（-i 直接指向包含上述 4 个固件文件的目录）

操作步骤

拔下 SD 卡（若有），按住开发板上的 recovery 按键。
用 Type-C 数据线连接 Duo S 与电脑。

松开 recovery 按键，开发板上电并进入烧录模式，终端实时显示烧录进度：

[INFO] Waiting for USB device connection: ---
[INFO] found usb device vid=0x3346 pid=0x1000
[INFO] downloading file: ./rom/boot.emmc
[INFO] CVI_USB_PROGRAM
[INFO] updated size: 3384664/213100824(1%)
...
[INFO] USB download complete

烧录完成后开发板自动重启，蓝色 LED 闪烁即表示系统正常启动。

常见问题

USB 权限不足：设备 VID/PID 为 3346:1000。若普通用户无权限访问，可用 sudo 运行，或添加 udev 规则：
```
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="3346", ATTR{idProduct}=="1000", MODE="0666"
```
工具报错：Linux 版芯片参数需用 181x（不要带 cv 前缀），否则报 please specify choose chip among 180x, 181x, 182x, 183x。
依赖：Linux 版 usb_dl 为静态链接 x86-64 ELF，无需额外安装 libusb 等依赖。

网络连接与首开机配置 (Initial Setup)

开机引导

使用 Type-C 数据线将 Duo S 连接到电脑的 USB 口，或使用 5V 适配器供电。
上电后，板载的蓝色 LED 将会开始闪烁。

[!TIP] 如果上电后蓝色 LED 没有闪烁，说明系统没有正常运行，这通常是由于 MicroSD 卡烧录错误或读写故障引起的，请尝试重新格式化并再次烧录。

登录系统 (SSH via CDC-NCM)

默认情况下，Duo S 的官方镜像开启了 CDC-NCM USB 网卡功能：

使用网线连接板载网口，或者通过 Type-C 数据线将开发板的虚拟网口映射到电脑中。
电脑会自动识别出一个虚拟以太网卡，其默认网段 IP 地址为 192.168.42.1。
在电脑终端运行以下命令通过 SSH 登录开发板：
```
ssh root@192.168.42.1
```
系统的默认密码为：milkv

关闭蓝色 LED 闪烁 (可选)

如果不希望蓝色 LED 持续闪烁，可以在开发板登录后运行以下指令将其关闭：

mv /mnt/system/blink.sh /mnt/system/blink.sh_backup && sync
# 重启后 LED 将不再闪烁
reboot

使用我们的定制镜像 (Custom Image)

我们为 Duo S 提供了深度优化的定制系统镜像，可直接替代官方镜像使用：

下载地址： https://qtopie.space/releases/domour-copilot/milkv-duos
适用版本：eMMC 版（milkv-duos-musl-riscv64-emmc）与 SD 卡版（milkv-duos-musl-riscv64-sd）
烧录方式：与系统镜像下载与烧录章节完全相同（SD 卡用 Etcher/Rufus 写入，eMMC 用 usb_dl 烧录）

修复了哪些问题

问题	官方镜像表现	定制镜像修复
WiFi AP 关联失败	SDK 自带 rtw 定制 hostapd 误判 `device_ap_sme=1`，手机/电脑连上热点后立即断开	内置标准 hostapd 2.11，关联握手完全正常（WPA2 / WPA3-Personal 均通过验证）
新批次芯片崩溃	AIC8800D80 批次在旧驱动下以 150MHz SDIO 时钟运行，易触发 SG2000 mmc2 中断崩溃	统一锁定 50MHz 标准时钟，驱动运行时自动识别 AIC8800DC / AIC8800D80 并加载对应固件，全自动自适应
MAC 地址漂移	无配置文件时每次开机随机生成 MAC，导致 DHCP 分配的 IP 频繁变化	首次开机自动生成唯一 MAC 并固化，终身不变
双 DHCP 客户端冲突	系统自带 dhcpcd 与 netguard 的 udhcpc 同时运行，ARP 广播风暴导致网络不稳	禁用 dhcpcd，由 netguard 统一管理 DHCP 与路由
DNS 解析超时	依赖路由器 DNS 递归解析，境外/CDN 域名解析常超时卡顿	注入阿里/腾讯公共 DNS 极速解析池，解析耗时 < 15ms
跨国传输限速	默认套接字缓冲仅 208KB，150-200ms 延迟下单连接被卡在约 8.3Mbps	TCP 缓冲区提升至 4MB + 窗口缩放 + TFO，单连接传输性能大幅提升

新增了哪些功能

首次配置 WiFi 零门槛（Portal 配网）：无屏无键盘也能配网。设备首次上电自动弹出配置热点，手机连接后打开 http://192.168.5.1/ 填写 WiFi 信息即可完成配网。
开箱即用的 WiFi 热点：标准 hostapd 2.11 支持 WPA2 / WPA3-Personal 加密，实测手机（Galaxy S23）关联、DHCP、数据全链路稳定。
内置 NAS 存储中心（Blackhole）：SMB3 / NFSv4 / WebDAV / HTTP 多协议即插即用，macOS Finder、Windows 资源管理器可直接访问。
edge 边缘节点（cosmos-star）：集成 SQLite3 与嵌入式 Dapr，支持云端 OTA 自动升级与健康回滚，跨平台组件自动更新。
全盘自动扩容：首次开机自动将 eMMC / SD 卡存储空间扩展至 100%，无需手动分区。
eBPF / iptables / TUN / 蓝牙：内核级能力全面开放，支持高级网络与系统开发场景。

[!TIP] 以上所有优化均已固化在镜像中，下载后按系统镜像下载与烧录章节烧录即可直接使用，无需任何额外配置。

Milk-V Duo S 开发指南

产品概述与硬件对比 (Overview)

Duo 家族硬件规格对比

开发板接口与引脚分配 (Pinout)

J3 引脚定义 (部分核心功能)

系统镜像下载与烧录 (Flashing OS)

准备工作

下载系统镜像

烧录镜像

eMMC 版本固件烧录 (USB Download)

准备工作

Linux 烧录命令

操作步骤

常见问题

网络连接与首开机配置 (Initial Setup)

开机引导

登录系统 (SSH via CDC-NCM)

关闭蓝色 LED 闪烁 (可选)

使用我们的定制镜像 (Custom Image)

修复了哪些问题

新增了哪些功能

相关参考链接 (References)